1．CAN總線是什么？

    CAN（Controller Area Network）是ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。廣泛應(yīng)用于汽車、船舶等。具有已經(jīng)被大家認(rèn)可的高性能和可靠性。

    CAN控制器通過組成總線的2根線（CAN-H和CAN-L）的電位差來確定總線的電平，在任一時(shí)刻，總線上有2種電平：顯性電平和隱性電平。

    “顯性”具有“優(yōu)先”的意味，只要有一個(gè)單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平，并且，“隱性”具有“包容”的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強(qiáng)）。

    總線上執(zhí)行邏輯上的線“與”時(shí)，顯性電平的邏輯值為“0”，隱性電平為“1”。

    下圖顯示了一個(gè)典型的CAN拓?fù)溥B接圖。

    連接在總線上的所有單元都能夠發(fā)送信息，如果有超過一個(gè)單元在同一時(shí)刻發(fā)送信息，有最高優(yōu)先級(jí)的單元獲得發(fā)送的資格，所有其它單元執(zhí)行接收操作。

2．CAN總線的特點(diǎn)

     CAN總線協(xié)議具有下面的特點(diǎn)：

    1) 多主控制

    當(dāng)總線空閑時(shí)，連接到總線上的所有單元都可以啟動(dòng)發(fā)送信息，這就是所謂的多主控制的概念。

    先占有總線的設(shè)備獲得在總線上進(jìn)行發(fā)送信息的資格。這就是所謂的CSMA/CR（Carrier Sense MultipleAccess/Collosion Avoidance）方法

    如果多個(gè)設(shè)備同時(shí)開始發(fā)送信息，那么發(fā)送最高優(yōu)先級(jí)ID消息的設(shè)備獲得發(fā)送資格。

    2) 信息的發(fā)送

    在CAN協(xié)議中，所有發(fā)送的信息要滿足預(yù)先定義的格式。當(dāng)總線沒有被占用的時(shí)候，連接在總線上的任何設(shè)備都能起動(dòng)新信息的傳輸，如果兩個(gè)或更多個(gè)設(shè)備在同時(shí)刻啟動(dòng)信息的傳輸，通過ID來決定優(yōu)先級(jí)。ID并不是指明信息發(fā)送的目的地，而是指示信息的優(yōu)先級(jí)。如果2個(gè)或者更多的設(shè)備在同一時(shí)刻啟動(dòng)信息的傳輸，在總線上按照信息所包含的ID的每一位來競(jìng)爭(zhēng)，贏得競(jìng)爭(zhēng)的設(shè)備（也就是具有最高優(yōu)先級(jí)的信息）能夠繼續(xù)發(fā)送，而失敗者則立刻停止發(fā)送并進(jìn)入接收操作。因?yàn)榭偩€上同一時(shí)刻只可能有一個(gè)發(fā)送者，而其它均處于接收狀態(tài)，所以，并不需要在底層協(xié)議中定義地址的概念。

    3) 系統(tǒng)的靈活性

    連接到總線上的單元并沒有類似地址這樣的標(biāo)識(shí)，所以，添加或去除一個(gè)設(shè)備，無需改變軟件和硬件，或其它設(shè)備的應(yīng)用層軟件。

    4) 通信速度

    可以設(shè)置任何通訊速度，以適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模。

    對(duì)一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，所有單元必須有相同的通訊速度，如果不同，就會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤，并妨礙網(wǎng)絡(luò)通訊，然而，不同網(wǎng)絡(luò)間可以有不同的通訊速度。

    5) 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求

可以通過發(fā)送“遙控幀”，請(qǐng)求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。

    6) 錯(cuò)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤通知、錯(cuò)誤恢復(fù)功能

所有單元均可以檢測(cè)出錯(cuò)誤（錯(cuò)誤檢測(cè)功能）。

檢測(cè)到錯(cuò)誤的單元立刻同時(shí)通知其它所有的單元（錯(cuò)誤通知功能）。如果一個(gè)單元發(fā)送信息時(shí)檢測(cè)到一個(gè)錯(cuò)誤，它會(huì)強(qiáng)制終止信息傳輸，并通知其它所有設(shè)備發(fā)生了錯(cuò)誤，然后它會(huì)重傳直到信息正常傳輸出去（錯(cuò)誤恢復(fù)功能）。

    7) 錯(cuò)誤隔離

在CAN總線上有兩種類型的錯(cuò)誤：暫時(shí)性的錯(cuò)誤（總線上的數(shù)據(jù)由于受到噪聲的影響而暫時(shí)出錯(cuò)）；持續(xù)性的錯(cuò)誤（由于設(shè)備內(nèi)部出錯(cuò)（如驅(qū)動(dòng)器壞了、連接有問題等）而導(dǎo)致的）。CAN能夠區(qū)別這兩種類型，一方面降低常出錯(cuò)單元的通訊優(yōu)先級(jí)以阻止對(duì)其它正常設(shè)備的影響，另一方面，如果是一種持續(xù)性的錯(cuò)誤，將這個(gè)設(shè)備從總線上隔離開。

    8) 連接

CAN總線允許多個(gè)設(shè)備同時(shí)連接到總線上且在邏輯上沒有數(shù)目上的限制。然而由于延遲和負(fù)載能力的限制，實(shí)際可連接得設(shè)備還是有限制的，可以通過降低通訊速度來增加連接的設(shè)備個(gè)數(shù)。相反，如果連接的設(shè)備少，通訊的速度可以增加。

3．錯(cuò)誤

3.1 錯(cuò)誤狀態(tài)

    設(shè)備總是處于下面三個(gè)狀態(tài)之一：

    1）主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)

    在此狀態(tài)下，設(shè)備能夠參加總線上的正常通訊。如果處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的設(shè)備檢測(cè)到一個(gè)錯(cuò)誤，它會(huì)發(fā)送一個(gè)主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志，更細(xì)節(jié)見第6章的“CAN協(xié)議”。

    2）被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)

    是指易于引起錯(cuò)誤的狀態(tài)。

    盡管處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的設(shè)備能夠參加總線上的通訊，但是在接收期間，它不可能主動(dòng)地向其它設(shè)備發(fā)送錯(cuò)誤通知，以避免影響它們的通訊。處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的設(shè)備即使檢測(cè)到一個(gè)錯(cuò)誤，如果其它處于主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的設(shè)備沒曾檢測(cè)到錯(cuò)誤，那么也認(rèn)為在總線上未曾出現(xiàn)過任何錯(cuò)誤。

    當(dāng)處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的設(shè)備檢測(cè)到一個(gè)錯(cuò)誤的時(shí)候，它發(fā)送一個(gè)被動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志。

    另外，處于被動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)的單元在發(fā)送結(jié)束后不能立刻再次開始發(fā)送。在開始下次發(fā)送前，在間隔幀期間內(nèi)必須插入“暫停發(fā)送期”（由8個(gè)位的隱性位組成）。

更細(xì)節(jié)見第6章的“CAN協(xié)議”。

    3）總線切斷狀態(tài)

    處于此狀態(tài)下時(shí)，設(shè)備不能參加總線的通訊。設(shè)備所有的收發(fā)操作都被禁止。

    這些狀態(tài)是通過發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和接收錯(cuò)誤寄存器來管理，相關(guān)錯(cuò)誤狀態(tài)由這些計(jì)數(shù)器值的組合來標(biāo)識(shí)，錯(cuò)誤狀態(tài)和計(jì)數(shù)器值之間的關(guān)系見表1和圖4。

3.2 錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值

    發(fā)送和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值按照規(guī)定的條件來改變。

    表2小結(jié)了錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值改變的條件。

    在一個(gè)數(shù)據(jù)收發(fā)操作中可能會(huì)發(fā)生多個(gè)條件重疊。

    錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器增加的時(shí)間發(fā)生在錯(cuò)誤標(biāo)志的第一bit位置。

4．CAN協(xié)議的基本概念

     CAN協(xié)議包括OSI參考模型的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層、物理層。圖5顯示了CAN協(xié)議每個(gè)層的定義。

     數(shù)據(jù)鏈路層劃分為MAC（Medium Access Control媒體存取控制）和LLC（Logical Link Control羅輯鏈路控制）。MAC子層組成CAN協(xié)議的核心。數(shù)據(jù)鏈路層的功能是將從物理層接收到的信號(hào)組織成有意義的信息，提供如傳輸錯(cuò)誤控制等數(shù)據(jù)傳輸控制流程。更具體來說，包括：信息如何封裝成一幀，數(shù)據(jù)沖突仲裁、應(yīng)答、錯(cuò)誤的檢測(cè)或通知。數(shù)據(jù)鏈路層的這些功能通常由CAN控制器硬件來實(shí)現(xiàn)。

     物理層定義信號(hào)的實(shí)際傳輸方式、位的時(shí)序、位的編碼、同步的過程步驟，然而，CAN協(xié)議并沒有定義了信號(hào)電平、通訊速度、采樣點(diǎn)值、驅(qū)動(dòng)器和總線電氣特征、連接器形式。對(duì)每個(gè)系統(tǒng)，這些特征由用戶自行確定。

     在BOSCH公司的CAN協(xié)議中，并沒有關(guān)于收發(fā)器和總線的電氣特征的定義，而在ISO CAN協(xié)議中，如ISO11898和ISO11519-2卻對(duì)此有明確的定義。